货架式料箱机器人系统解决方案

机器人与上位机实时通信，接收含目标储位坐标、任务类型、料箱参数的指令，校验后将坐标转运动参数，调用地图规划最优路径。行走轴为驱动轮结构，采用多种方式来实时测算运行位置。升降轴为同步带结构，使用同步算法。行走、升降同时运动到目标储位并等待取放货命令。行走、升降同时运动到目标储位并等待取放货命令，通过舵机与载货台的伸叉与变距机构完成取放货动作。完成任务后自检，成功则反馈上位机闭环，失败报警并记录原因;完成后按指令执行新任务或回待机区。

该方案通过EtherCAT总线控制。行走轴为驱动轮结构(共四个电机)，运用多轴同步，上下力矩平衡算法(低压canopen无指令)。升降轴为同步带结构(共两个电机)，使用同步算法。载货台伸叉与变距各一个电机，并搭配舵机用于取放货物。运行过程实时与上位机进行任务交互，获取任务后，行走、升降同时运动到目标储位并等待取放货命令，通过舵机与载货台的伸叉与变距机构完成取放货动作。